Embolia Schizoide

Se ti bastano sei km di autonomia, questi moduli zigbee pesano pochi grammi, assorbono pochissimo e ti lasciano una buona metà di un ATmega1281 liberi.
http://www.meshnetics.com/
Ho il kit di sviluppo, se ti interessa, scrivimi (dal mio commento sul PD e dal fatto che sono di Genova dovresti indovinare chi sono)

Sì sì, avevo già intuito la tua identità. :-)
Per ora resto sul modulo GPRS; aspiro a grandi distanze. ;)

Se vuoi ho parecchi GM862 Telit (con slot per SIM) e vari circuiti stampati già fatti che ospitano un ATmega8, un GM862, un condensatore da 10 mF in grado di assorbire le botte da 3A che servono a potenza massima e un U-blox serie TIM (li fanno ancora)?

Quanto alla bussola magnetica, con tutti quei fili e motori la vedo male, quasi peggio di un GPS sovrastato da un pallone metallizzato.

Riguardo alla bussola sono abbastanza tranquillo, nel senso che non sono nemmeno sicuro che sia necessaria e probabilmente se ne può fare a meno; dopotutto potrei dare spinta ai motori e guardare che cosa fa il COG. Il mio è solo uno scrupolo, perché ormai ho imparato a diffidare molto del COG. :)

Invece per il GPS un po' di dubbi effettivamente li ho, specialmente perché volevo usare un'antenna chip scrausa anziché una pesante patch. A terra anche quando c'è copertura (ad esempio sotto a un'automobile) il segnale può sempre trovare altre strade rimbalzando, mentre in volo c'è ben poco da rimbalzare! Però dopotutto il pallone è abbastanza "spiovente" nella parte inferiore e almeno un 30-40 gradi sopra all'orizzonte dovrei vederli...

E come fai a capire che una variazione del COG sia dovuta ai motori e non ad una raffica di traverso o, assai più probabile, da una qualche variazione della propagazione?
E' un annoso problema anche per gli elicotteri, recentemente risolto tramite... telecamere, tipo mouse ottico.
Sulle navi lo si fa con tre antenne GPS correlate in fase, ma non è un sistema semplice né minaturìizzabile. Di laser gyro o girobussole meccaniche è meglio non stare neppure a parlare. ;-)

Se invece il pallone è "spiovente", il GPS dovrebbe essere ben coperto: in fondo i satelliti "migliori" sono quelli più bassi sull'orizzonte (senza esagerare per via della propagazione attraverso troppa atmosfera).

Se però non sai da che parte sei girato, cosa manovri a fare?

Secondo me o rinunci a GPS e GPRS perché controlli il dirigibile "a vista" (dopo averne pitturato metà di nero), oppure rinunci ai motori e fai un normale pallone sonda.

Sbaglio o i post di questo blog ti vengono notificati tramite un'email che, al contrario di altre, leggi? ;-)

Beh, l'idea sarebbe quella che se il COG non va bene, inizio a dare meno potenza al motore più "vicino" alla direzione giusta, in modo che (teoricamente) il dirigibile inizi a fare una traiettoria curva. Sostanzialmente un controllo PID dove la variabile da controllare è il COG e l'uscita è la "differenza di potenza" fra i due motori.

In ogni caso questi sensori magnetici sono veloci, fare la "smagnetizzazione" e qualche lettura richiede pochi millisecondi. Quindi posso anche periodicamente spegnere i motori mentre leggo la bussola.

Poi bisogna trovare una notazione comune su "coperto" e "scoperto" riferito ai segnale radio. :)

Le notifiche non le uso, però è vero che certe pagine le tengo sempre aperte nel browser e altre no. Ora ti rispondo anche di là :)

Sono 5 anni che non uso più GPS in modo professionale, quindi non so se la situazione sia sempre la stessa.
Hai mai provato a vedere la dispersione dei punti riportati da un GPS fissato a terra su di un raggio di 10 metri? Che COG vuoi che ti diano, per un veicolo lungo 1 metro?
E ci alimenteresti un PID? Boh.

Meglio il sensore Honeywell (immagino) messo, insieme al GPS, sopra il pallone?

Spegnere i motori non credo serva a molto, vista la FEM generata dall'inerzia dei rotori, che ti potrebbe disturbare. Inoltre lo spegnimento potrebbe far aumentare l'asimmetria della spinta. Già correggerla a regime costante non è così semplice, farlo a regime variabile, mah...

Da cinque anni a questa parte la precisione (in termini di metri SEP e CEP) non è migliorata molto; l'unico miglioramento tangibile è stato il comportamento dinamico (la qualità della traiettoria) e l'immunità al multipath fading.

Da fermo il COG è tutt'ora totalmente inutile, ma già a 2-3 km/h si stabilizza molto. Ovviamente questo controllo funzionerebbe (condizionale d'obbligo :)) solo in movimento; al disotto di una certa velocità semplicemente ignorerò il COG e darà piena potenza a entrambi i motori.